Na brdu Ivankovac kod Ćuprije srpska vojska je 18. avgusta 1805. godine, u jednoj od najvećih bitaka Prvog srpskog ustanka, prvi put potukla zvaničnu vojsku Osmanskog carstva.

Napredovanje ustanika koji su zauzeli više gradova, uključujući Užice i Karanovac (Kraljevo), uznemirilo je sultana, koji je naredio Hafiz-paši, imenovanom za beogradskog vezira, da sa 15.000 vojnika krene od Niša ka Beogradu.
Na Ivankovcu se pod komandom Milenka Stojkovića i Petra Dobrnjca utvrdilo oko 2.000 Srba, koji su izdržali više turskih juriša, a bitku je rešio vođa ustanka Đorđe Petrović - Karađorđe, koji je noću između 18. i 19. avgusta sa više od 4.000 ustanika braniocima pritekao u pomoć iz pravca Jagodine, pa su se Turci povukli u Paraćin.
Posle dva bezuspešna napada na visove oko Paraćina 20. avgusta i novih gubitaka, Hafiz paša je, već pokoleban ozbiljnim gubicima na Ivankovcu, primoran da se povuče ka Nišu.
Boj na Ivankovcu istoričari ocenjuju "najznačajnijom i najvećom pobedom Karađorđevih ustanika u čitavom razdoblju Prvog srpskog ustanka".